介绍

2024年浙江省省赛的H题是自动驾驶小车，其实就是寻迹和在无轨迹部分走直线两个部分的组合。

正常来说寻迹用八路灰度传感器比较稳，而走直线用MPU6050角度传感器来调整小车姿态是常规做法。

也有用惯性导航去做这题的，但是第四题有脱轨的风险。

经验和反思

这次比赛我们材料上准备不充分，芯片第二天才到，并且在第一天并没能熟悉好MSPM0G3507和MPU6050的使用。 这导致当时第二天花费大量时间也没能成功让小车电机、MPU6050和OLED同时正常工作。第三天又遭遇购买的 芯片出现被锁死的问题，第四天在仅用编码器的情况下实现直行。其实应该用外部中断来区别直行和寻迹的部分， 但确实我没有坚持我的想法去尝试。

以下是我参加电赛总结的经验，还望多多交流指正：

• 特别注意材料清单中的芯片，应在赛前尽快购买

  比赛时单片机会断货、价格会暴涨，很大概率买不到原装板。其他厂家用芯片做的板子可能引脚较少、烧录困难、资料有限。这些芯片大概率是赞助商的，所以要留意这家公司最新出的几款单片机，提前购买，熟悉一下。

• 题目要求至上

  一定要留意题目中的芯片和尺寸要求，这里违规可能直通0分。

• 三人分工要合适

  写代码可以分模块写再整合，思路有分歧可以不同的人各自修改再择优，不然一个人写的有很难修的bug就比较麻烦了。

• 第一天发现缺少的东西，多买一些以备不时之需

  用不到的还可以七天无理由退货。但是后续发现没有就肯定寄了。

写在最后

在第一天我就看到不少人发出的成果展示，而我们到第四天也没能完成两个任务，深感挫败，虽然有许多原因，但并非不能预防和克服。比赛让我看到自己能力的差距，我想是时候激流勇进了……这次的挫败就当做【逐晖计划】的开端吧。